Төслийн танилцуулга: Бидний бүтээсэн Шатарчин Робот
Манай урлангийн анхны томоохон прототайпуудын нэг бол яах аргагүй "Шатарчин Робот" юм. Энэхүү төсөл нь зүгээр нэг робот бүтээхээс илүүтэйгээр компьютерын хараа (computer vision), хиймэл оюун (AI), робот техник (robotics) гэсэн орчин үеийн технологийн гурван том салбарыг нэгтгэн, нэгдмэл зорилго дор хэрхэн ажиллуулахыг харуулсан цогц сорилт байлаа.
Бид төслийг амжилттай хэрэгжүүлэхийн тулд гурван үндсэн хэсэгт хуваан, үе шаттайгаар хөгжүүлж дуусгасан.
1-р Хэсэг: Роботын Нүд (Computer Vision)
Роботын хамгийн эхний бөгөөд чухал үүрэг бол шатрын хөлөг дээрх нөхцөл байдлыг яг таг ойлгох явдал юм. Энэ бол роботын "нүд"-ний үүрэг.
Зорилго: Шатрын хөлгийг таних, хөлөг дээрх 64 нүдийг ялгах, нүд бүр дээр ямар дүрс (эсвэл хоосон) байгааг алдаагүй тодорхойлж, байршлыг нь тогтоох.
Хэрэгжилт: Бид дүрс боловсруулалтын хиймэл оюуны хамгийн сүүлийн үеийн (state-of-the-art) аргыг ашиглан, synthetic data үүсгэж хиймэл оюун сургалтад ашигласан. Ингэснээр шатрын хөлөг дээрх дүрсийг өндөр магадлалтайгаар таньж чаддаг болсон. Энэ нь дараагийн үе шат болох "уураг тархи"-нд үнэн зөв мэдээлэл дамжуулах суурь нөхцөл болсон юм.
2-р Хэсэг: Роботын Тархи (Chess AI)
Хөлөг дээрх байршлыг мэддэг болсон роботод одоо "сэтгэж" бодох чадвар хэрэгтэй. Энэ бол роботын "уураг тархи" буюу шийдвэр гаргах хэсэг.
Зорилго: Компьютерын харааны системээс ирсэн мэдээлэлд (хөлгийн байршил) дүн шинжилгээ хийж, шатрын дүрмийн дагуу боломжит бүх нүүдлийг тооцоолох. Улмаар эдгээр нүүдлээс хожих магадлалыг хамгийн ихэсгэх оновчтой нэг нүүдлийг сонгох.
Хэрэгжилт: Бид дэлхийд танигдсан, нээлттэй эхийн шатрын хиймэл оюуны хөдөлгүүрүүдийн ажиллах зарчмыг судалж, өөрөө өөртэйгөө тоглох, хүчитгэсэн сургалт зэрэг дэвшилтэт аргуудыг ашигласан. Ингэснээр манай робот зүгээр нэг нүүдэг биш, харин "ухаалаг" тоглодог болсон.
3-р Хэсэг: Роботын Гар (Robotic Arm)
Нүд харж, тархи бодсоны эцэст одоо тэрхүү шийдвэрээ бодитоор гүйцэтгэх "гар" хэрэгтэй.
Зорилго: Хиймэл оюуны сонгосон нүүдлийг гүйцэтгэх. Жишээлбэл, А цэгт байгаа морийг өргөж, Б цэгт зөөлөн, нарийн байрлуулах.
Хэрэгжилт: Бид 3 тэнхлэгт хөдөлгөөн үйлдэх (3DOF - Three Degrees of Freedom) робот гарыг зохион бүтээсэн. Энэхүү гар нь хиймэл оюунаас ирсэн координатын дагуу маш нарийн хөдөлгөөн хийж, шатрын дүрсийг яг таг шүүрч, хүссэн нүдэнд буулгах чадвартай. Роботын хөдөлгөөнийг жигд, хурдан бөгөөд дүрсийг гэмтээхгүйгээр хийх нь энэ хэсгийн гол сорилт байсан бөгөөд бид үүнийг амжилттай давж гарсан.
Дүгнэлт
Ийнхүү "нүд", "тархи", "гар" гэсэн гурван тусдаа системийг нэгтгэн, тэдгээрийг хооронд нь төгс уялдуулан ажиллуулснаар манай Шатарчин робот амжилттай бүтсэн юм. Энэ төсөл нь бидэнд онолын мэдлэгийг практикт хэрхэн буулгах, цогц системийг хэрхэн зохион бүтээх талаар асар их туршлага, урам зоригийг өглөө. Энэ бол бидний ур чадвар, хамтын ажлын бодит үр дүн бөгөөд бидний дараа дараагийн илүү том, илүү сонирхолтой төслүүдийн бат бэх суурь болж байна.
